目前，与机器人配套使用的焊接变位机有多种结构形式，较简单的就是固定式回转平台，它是一种单轴焊接变位机，可采用电机或风动马达驱动。它自身的回转速度是固定的，而且可配合机器人按预编程序将工件旋转一定的角度。

同时是单轴变位机的还有头架焊接变位机，与回转平台不同，其旋转轴是水平的，适用于装卡短小型工件，可配合机器人将工件接缝转到适于焊接的位置。而头尾架变位机中包括了头架和尾架，是机器人工作站***常用的变位机。

在一般情况下，这种焊接变位机的头架装有驱动机构，带动卡盘绕水平轴旋转;而尾架则是被动的。如工件长度较大或刚度较小，可以在其尾架装上驱动机构，并与头架同步起动。

既然有单轴变位机，肯定还有双轴变位机，可同时将工件旋转和翻转。与机器人配套使用的情况下，旋转轴和翻转轴都是由电机驱动的可按指令分别或同时进行旋转和翻转运动，适用焊缝三维布置结构较复杂的工件。

除此之外，还有双头架焊接变位机、双座式焊接变位机、组合式多轴焊接变位机，无论是结构还是功能方面都各有特点。

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